La torre anticamente denominata “Torre del Pouhet del San Elias” (Pozzetto di Sant’Elia), per la sua vicinanza alla cisterna punica di “sa bucca de su tiaulu” (bocca del diavolo), ma anche della Lanterna, in quanto un tempo aveva funzioni di faro, fu poi chiamata, nel 1920, “Torre del Poeta” e quindi Torre del Poetto. Da esso deriva anche il nome della grande spiaggia tra il Capo S.Elia e il Margine Rosso.
La torre, risalente al XVII secolo. La struttura è tronco-conica, originariamente voltata a cupola, alta sette metri per cinque di diametro. Questa torre guardandola dalla spiaggia del Poetto sembra tutta intera; in realtà, causa erosione della parete calcarea, ha subito lo scardinamento delle fondamenta, spezzandosi in due tronconi, di cui quello rivolto verso Cala Fighera è decisamente inclinato.
La torre del poetto si erge sul promontorio della Sella del Diavolo, ad una quota più bassa (91 metri sul livello del mare) ed interamente protesa verso il mare.
Da questa torre possiamo sorvegliare la piccola caletta dove si aprono alcune grotte al livello del mare, un tempo nascondiglio delle piccole imbarcazioni dei corsari.
Domina il porticciolo di Marina Piccola e la spiaggia del Poetto, possiamo vedere dal panorama il golfo degli Angeli, le due torri costiere del Golfo di Cagliari comprese quelle di Mezza Spiaggia e dell’Isola dei Cavoli.
Nel 1605 la Torre è già presidiata dal torriere Antioco Meloni, successivamente vennero fatti dei restauri ad opera dei maestri Augusto Pipita e Giovanni Incani.
Nel 1638, l’edificazione del forte di Calamosca sminuì notevolmente l’importante ruolo che la torre aveva fino ad allora assunto nella sorveglianza del litorale grazie alla sua posizione strategica, successivamente causò il suo progressivo abbandono. Nel 1720 la trovarono degli ingegneri piemontesi: era in rovina dopo l’abbandono per lungo tempo. Riarmata durante l’attacco francese del 1792-93, fu definitivamente lasciata incustodita.
Realizzata l'Unità d’Italia, la Torre del Poetto, come tutte le altre fortificazioni costiere, venne smilitarizzata, essendo giudicata inutile per la difesa, non avendo più minacce.