La torre di San Pancrazio, in sardo: sa turri de Santu Francau, costruita durante la dominazione pisana (1258-1326), è la torre più alta di Cagliari. L'edificio, uno dei simboli della città (tanto che le torrette nel palazzo civico di via Roma sono state ispirate proprio dalle due torri pisane), si trova nel punto più alto di Castello, a fianco del palazzo delle Seziate. La visita al monumento consente di ammirare i panorami della città. 

La torre venne costruita nel 1305, sotto richiesta da parte dei Pisani, dall'architetto sardo Giovanni Capula, che progettò la torre dell'Elefante, due anni dopo. Capula progettò anche una terza torre, la torre del Leone, da poco rinominata torre dell'Aquila, ed incorporata nel palazzo Boyl poiché venne in parte distrutta nel 1708 dai bombardamenti inglesi, nel 1717 dalle cannonate spagnole e infine nel 1793 dall'attacco da parte dei francesi durante il quale perse la sua parte superiore.
Successivamente venne chiuso il lato della torre che da verso Castello per abitazioni di funzionari e magazzini. In epoca aragonese l'edificio venne utilizzato anche come carcere. Nel 1906, ad opera dell'ingegnere Dionigi Scano, vi fu un restauro mirato a riportare la torre all'aspetto originario, soprattutto attraverso la liberazione del lato murato nel periodo aragonese.La torre serviva come baluardo difensivo per i numerosi attacchi genovesi e moreschi. Oltre a servire come difesa era ed è ancora, insieme alla torre dell'Elefante, la porta principale per entrare a Castello. Nel 2013 il complesso di San Pancrazio è stato al centro di un progetto di riallestimento volto alla razionalizzazione dei suoi spazi museali. Alcuni di questi interventi sono stati realizzati anche grazie ai fondi del Gioco del Lotto, in base a quanto stabilito dalla legge 662/96. 

Al principio del secolo XIV, minacciata dall’ascesa aragonese nel Mar Mediterraneo, Pisa procedette ad erigere imponenti torri, allo scopo di consolidare la propria roccaforte nel sud della Sardegna. Le torri di San Pancrazio e dell’Elefante furono lodate per la loro unicità, quando, nel 1535, Carlo V, il potente sovrano del Sacro Romano Impero, le annoverò tra le migliori opere militari dell’intera Europa.

Portata a compimento nel 1305 la Torre di San Pancrazio proteggeva il versante settentrionale del Castello; posta ad un centinaio di metri sopra il livello del mare, sviluppata su quattro livelli per un’altezza complessiva superiore ai trentasei metri, essa era inoltre un perfetto posto di avvistamento contro eventuali attacchi provenienti sia dal mare che dall’entroterra.

Persa l’originaria funzione di principale accesso al Castello, nel XVI secolo la torre fu adibita a carcere, dove i galeotti vivevano in condizioni disumane.